오차 공분산 썸네일형 리스트형 [칼만필터] 4. 최적 상태 추정 알고리즘(칼만필터 알고리즘) Understanding Kalman Filters, Part 4: Optimal State Estimator Algorithm 자율주행 차량의 위치 추정 예제에서, 우리는 single-state(position) 시스템에 대해 위 그림과 같이 모델링하였다. 앞의 포스팅에서, 우리는 최적 비편향 추정을 할 수 있는 칼만필터를 통해 차량의 위치를 최소의 분산 값과 함께 추정할 수 있다고 했다. 최적 추정은 예측 확률 분포와 측정 확률 분포를 이용해 구할 수 있다. 이 두 확률 밀도 함수(pdf)의 곱은 다음과 같은 이산 칼만필터의 식(discrete kalman filter)과 연관된다. 이전 포스팅의 상태 관측기(state observer)의 식과 비교해보자. 칼만필터는상태 관측기의 한 종류이며, 확률론.. 더보기 이전 1 다음
